عروسک‌ها از زمان ما قبل تاریخ بخشی از زندگی انسان ها بعنوان سرگرمی بوده‌اند. اولین عروسک‌ها که برای نمایش یا به عنوان اسباب بازی استفاده می‌شدند از مواد ابتدایی مانند: گل، خز یا چوب ساخته می‌شدند. از زمان‌های ماقبل تاریخ هیچ عروسکی باقی نمانده است. گرچه تکه‌ای از یک عروسک مرمری با دست‌های متحرک از دورۀ بابلی‌ها کشف شده است.
نخستین عروسک‌ها از موادی مانند گل، چوب، سنگ، عاج، استخوان، موم یا چرم ساخته می‌شدند. نشانه های باستان شناسی”عروسک‌ها ” را به عنوان نمونه اصلی (قدیمی‌ترین اسباب‌بازی) شناخته‌شده قرار می‌دهد. عروسک‌هایی با دست و پای چوبی در مقبره‌های مصری پیدا شده‌اند.
که قدمت آنها به اوایل قرن ۲۱ پیش از میلاد می‌رسد. قدمت عروسک‌ها با اندام‌های متحرک و لباس‌های متعدد و جدا شونده به حداقل( ۲۰۰ سال قبل از میلاد) بر می‌گردد.
باستان شناسان عروسک‌های ( یونانی) ساخته شده از خاک رس که مفصل ران و شانه دارند را کشف کرده‌اند.
عروسک های پولیشی و نرم :
عروسک پولیشی به عروسک‌هایی گفته می‌شود که ساختاری نرم و انعطاف‌پذیر دارند. دوخت و جنس پارچهٔ آنها از الیافی تشکیل شده که مناسب برای بچه‌ها است. این عروسک‌ها را با الیاف ضد حساسیت و نرم و پارچه‌های کتان و پنبه‌ای پر می‌کنند.
عروسک‌های پولیشی عمدتاً به دلیل نرمی، انعطاف‌پذیری و شباهت آنها به حیوانات یا شخصیت‌های خیالی از سایر اسباب بازی‌ها متفاوتند. این دسته از عروسک‌ها معمولاً به شکل حیوانات به‌خصوص (خرس‌ها، حیوانات خانگی، پستانداران مانند گربه‌ها و سگ‌ها و حیوانات بسیار شناخته شده‌ای مانند گورخر، ببر، پانداها، مارمولک‌ها و فیل‌ها ساخته می‌شوند.)
بسیاری از شخصیت‌های خیالی مانند حیواناتی که در فیلم‌ها، کارتون‌ها و کتاب‌ها وجود دارند نیز در انواع مختلف عروسک پولیشی و نرم طراحی می‌شوند.
عروسک‌های پارچه‌ای و عروسک‌های پولیشی هم احتمالاً محبوب بوده‌اند، اما هیچ نمونه شناخته شده‌ای از آنها تا به امروز باقی نمانده‌است. داستانهای یونان باستان در حدود ۱۰۰ سال بعد از میلاد نشان می‌دهد که عروسک‌ها توسط دختربچه‌ها به عنوان اسباب بازی استفاده می‌شدند. در روم باستان، عروسک‌ها از( خاک رس، چوب یا عاج) ساخته می‌شدند. عروسک‌هایی که در قبر کودکان رومی پیدا شده‌اند. نشان دهنده این موضوع است که بچه های آن دوران ها نیز مانند بچه‌های امروزی، عروسک‌های خود را مطابق جدیدترین مدها لباس می‌پوشاندند.
عروسک پارچه ای :
به‌طور سنتی از ضایعات اضافی پارچه ساخته می‌شدند. قدمت عروسک‌های پارچه ای رومی به ۳۰۰ سال قبل از میلاد مسیح برمی گردد.
نخستین عروسکی که به کارگاه مرمت دانشگاه هنر اصفهان سپرده شد از مجموعه قدیمی‌ترین عروسک‌های ایران و درمنطقه نایین و اردکان ثبت شده است. این عروسک قدمتی بین ۱۳۰ تا ۱۵۰ سال دارد. عنوان این عروسک مشخص نیست اما در مشابهت عروسک دیگری با نام« فراش»، احتمال دارد که این عروسک نیز عروسک فراش باشد.
